焊接机器人在叉车车架焊接上的应用

2018-09-12  来自: 洛阳市w88优德体育机器人科技有限公司 浏览次数:224

前期工作站搭建完成后,在正式进入生产前调试工作是必须的。因为在现场调试过程中会出现一些实际性的问题,只有这些问题得到解决,在正式投入生产时才能保证焊接工作的顺利进行。这个项目在调试过程中也遇到了一些问题,机器人焊接叉车车架在调试中出现的主要问题及解决方案具体如下:
       1、在圆弧处出现假焊
       在车架左右挡泥板的圆弧处和油箱侧板圆弧处,经常会出现看似焊接好,但经质检检查达不到焊接工艺要求的焊缝。焊接不牢或有些地方出现假焊的情况,将会导致挡泥板与其相连接的工件直接连接强度不够。在项目调试阶段,笔者在检测油箱试漏时,有时会发现油箱侧板圆弧处出现侧漏,经检测发现油箱侧板圆弧处焊缝质量达不到要求。通过现场实际反复调试实验并对焊接工件进行分析得知,有些油箱侧板圆弧处折弯公差大,使得拼装时圆弧度不一,导致机器人寻找焊缝时会出现偏移,发生假焊。
       针对以上情况采取两个措施方案:
       (1)编程时在圆弧处增加程序点,并降低速度,保证圆弧处焊缝的焊接达到焊接工艺要求。
       (2)更改运动指令,在原指令MoveC的基础上采用MoveCDO运动指令,因为这个指令机器人是通过中间点以圆弧运动方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在原来指令的基础上增加信号输出功能。改进程序后,对多个焊接工件进行检测,发现不再出现假焊。
       2、在工件折弯处出现漏焊
       叉车车架组装时有些是折弯件,这些件的折弯弧度或折弯角度会有所偏差。所以在拼装时,对应这些焊缝的位置会发生偏移。因为机器人是事先拟定焊接位置的,所以当焊接位置发生偏移时,机器人无法识别,将导致此处焊缝出现漏焊或只焊接边缘。这些漏焊的焊缝需要后期焊工手工补焊,降低了工作效率。


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